Sigursteinn lék lengst af með ÍA og KR en með þessum félögum vann hann alls níu meistaratitla í efstu deild og þrjá bikarmeistaratitla, auk fjölda annarra bikara í smærri mótum. Þá lék Sigursteinn 22 A-landsliðsleiki fyrir Íslands hönd.
Hann var kosinn besti leikmaður Íslandsmótsins í knattspyrnu haustið 1994 og var sæmdur gullmerki KSÍ á síðasta ári.
Sigurganga á Skaganum

Að tímabilinu loknu sneri hann aftur upp á Skaga og varð mikilvægur hlekkur í hinu ótrúlega sterka og sigursæla liði ÍA sem tryggði sér sæti í efstu deild haustið 1991. Árin á eftir tók við óslitin sigurganga þar sem fimm Íslandsmeistaratitlar komu í hús á árunum 1992 til 1996. Þar af unnu Skagamenn tvöfalt, Íslandsmót og bikar, árin 1993 og 1996 og er þetta lið af mörgum talið með þeim öflugustu í íslenskri knattspyrnusögu.
Ásamt óbilandi sigurvilja þótti Sigursteinn einnig einkar laginn við að tileinka sér flestar stöður á vellinum, þótt lengst af hafi hann leikið í vörninni.
Mikilvægasta gjöfin til KR

Í millitíðinni reyndi Sigursteinn fyrir sér hjá Stoke undir stjórn Guðjóns Þórðarsonar á hálfs árs lánssamningi, þá 31 árs gamall. Meiðsli settu strik í reikninginn í Englandi, en alls lék Sigursteinn átta leiki með Stoke. Þá stóð honum til boða að skrifa undir samning hjá sænska félaginu Örgryte hausið 1994 en kaus heldur að taka þátt í áframhaldandi velgengni Skagamanna.
Sigursteinn var spilandi aðstoðarþjálfari hjá Víkingi í efstu deild sumarið 2004 en hóf að því loknu þjálfun 2. flokks KR og tók svo við þjálfun meistaraflokks KR frá miðju sumri 2005 og út tímabilið. Hann var svo aðstoðarþjálfari meistaraflokks KR tímabilin 2005, 2006, síðari hluta 2007 og 2008.
Haustið 2008 gerðist Sigursteinn þjálfari meistaraflokks Leiknis í Breiðholti. Hann gegndi þeirri stöðu þar til hann fór í veikindafrí á vordögum 2011 þegar hann greindist með krabbamein í nýrum og lungum.
Vinsæll og hugrakkur

Tæplega 4.000 áhorfendur mættu á völlinn þennan laugardag, enda Sigursteinn vinsæll maður sem þótti sýna mikið hugrekki og æðruleysi í baráttu sinni.
Sigursteinn lætur eftir sig eiginkonuna Önnu Elínu Daníelsdóttir og þrjú börn: Magnús Svein, Unni Elínu og Teit Leó.
Sigurvegarinn skein af honum

Guðmundur segir það forréttindi að hafa fengið að kynnast Sigursteini og söknuðurinn sé mikill. „Steini var aldrei með neitt múður heldur gerði það vel sem hann tók sér fyrir hendur og ætlaðist einnig til þess af öðrum. Árangur hans sem þjálfari, þegar hann var svo nálægt því að koma Leikni upp um deild, kom alls ekki á óvart því þar var Steini bara að halda áfram því starfi sem hann vann sem leikmaður."
Guðmundur var einn þeirra leikmanna sem tóku þátt í stuðningsleiknum milli ÍA og KR á Akranesi í sumar og segir það hafa verið frábæran dag í alla staði. „Þar sýndi það sig svart á hvítu hvaða hug allir báru og bera til Steina. Allir voru tilbúnir að leggja sitt af mörkum og settu það ekki fyrir sig hvar í heiminum þeir voru eða hvernig stóð á hjá þeim. Þessu hefur maður líka tekið eftir svo um munar síðustu mánuði og það segir það sem segja þarf um Steina."
Skarð sem ekki verður fyllt

„Eitt haustið þurfti ég að vera erlendis í á fjórðu viku og þá fluttu Steini og Anna inn í húsið og pössuðu tvo yngstu strákana mína allan tímann. Heimili þeirra var líka alltaf opið fyrir öllum strákunum mínum og við höfum öll misst afar góðan og tryggan trúnaðarvin."
Guðjón lýsir Sigursteini sem jafnlyndum og góðum dreng sem var ávallt reiðubúinn til að takast á við það sem ætlast var af honum.
„Hann leitaði alltaf lausna í stað þess að væla og vera með vandræðagang. En ekki skipti minna máli hversu staðráðinn hann var í að gera alltaf gott úr hlutunum og sjá húmorinn í öllu. Ég hef oft sagt að karakterar fólks kristallist á fótboltavellinum og þar var Steini eins og í lífinu sjálfu, lagði sig allan fram og var jafnframt mjög hvetjandi fyrir alla í kringum sig. Steini skilur eftir sig stórt skarð sem verður aldrei fyllt," segir Guðjón.